Ich habe aus Interesse an der Funktion, und der Mathematik dahinter, einen Hexapod gebaut.

Ein Hexapod hat für gewöhnlich 6 feste Punkte am Boden und 6 bewegliche Punkt auf der Plattform. Durch verschieben/rotieren usw. im Raum müssen die Längen der Streben immer wieder neu berechnet und angepasst werden.

In diesem Projekt kamem allerdings Modellbauservos zum Einsatz dadurch sind die unteren Punkte nicht mehr statisch. Dies erforderte komplexere Formel zur Berechnung der Stellwinkel der Servos.

Darauf aufbauend wollte ich noch eine „Ball on Plate“ Funktion implementieren, hatte aber wenig Zeit und auch keine Verfügbarkeit der benötigten Teile.

Der Controller ist ein Ninteno Wii Controller angesprochen per I2C, dieses haben ich gewählt, da es meine ersten Gehversuche mit I2C war.

Code liegt auf Github.